১৮১৭ খ্রিস্টাব্দে জার্মানির ব্যারন ভন ড্রাইস(Baron Von Drais) নামক এক ব্যক্তি সর্বপ্রথম এ দু চাকার সাইকলে তৈরি করেন।নিজের নাম অনুসারে এর নাম রাখেন ড্রাইসাইন(Draisine)।এতে দুটো চাকাকে কাঠের তৈরি একটা দন্ড দিয়ে জুড়ে দেওয়া হয় রড।সাইকেল চালক এর ওপর বসে পা দিয়ে মাটিতে ঠেলা মেরে মেরে সামনের দিকে এগিয়ে যেতো।সামনের চাকার সাথে থাকতো একটা হাতল যা দিয়ে ডানে,বামে মোড়ে নেওয়ার ব্যাপারটা সম্পন্ন হতো। গাড়ির দাম এতো বেশি ছিলো যে লোকে বলত ডানডি ঘোড়া(Dandy Horse)।
১৮৪০ খ্রিষ্টাব্দে ম্যাকমিলন নামে অন্য এক ব্যক্তি এর যথেষ্ট উন্নতি সাধন করেন।তিনি পিছনের চাকার সাথে প্যাডেল জুড়ে দেন।১৮৬৫ খ্রিষ্টাব্দে ফ্রান্সের লালেমেন্ট(Lallement) নামক এক ব্যক্তি আরেক রকমের সাইকেল আবিষ্কার করেন।এর সামনের চাকাতেই প্যাডেল থাকত।এই সাইকেলে চড়ে চালকেরা ভিষণ জোরে ঝাঁকুনি খেতো বলে লোকে এই সাইকেলকে হাঁড় ঝাঁকুনির যন্ত্র(Bone Shaker) বলা শুরু করলো।এর চাকা ছিল স্টীলরে তৈরি।এ ভাবেই লোকে বুঝতে পেরেছিল যে,যদি চাকার আকার বড় হয়, তাহলে সাইকেলের গতি বড়ে যাবে।পরীক্ষামূলক তৈর হলো এমন একটি সাইকেল যার সামনের চাকাকে খুব বড় আর পিছনের চাকাকে করা হলো খুব ছোট।সামনের চাকার ব্যাস হলো ১.৫ মিটার আর পিছনের চাকার ব্যাস হলো ০.৩ মিটার।এরকম সাইকেল চড়তে গিয়ে চালকের সবসময় পড়ে যাওয়ার ভয় থাকত।পরবর্তী সময়ে সাইকেলের অনেক উন্নতি সাধণ হয়েছিল।শেষ পর্যন্ত ১৮৮৫ খ্রিষ্টাব্দে আজকের দিনের এই নিরাপদ সাইকেল আবিষ্কর হয় যার দুটি চাকাই সমান মাপের। চালকের বসবার জন্য সিটও(আসন)থাকে।সময়েরে সাথে সাথে এর অনেক উন্নতিও হয়েছে।আজকাল কত সুন্দর সুন্দর চলনক্ষম সাইকেল তৈরি হচ্ছে।বাজারে আজকাল বাচ্চাদের জন্য তিন চাকার সাইকেলও পাওয়া যায়। তাছাড়া ছোটদের জন্য ছোট দুই চাকার সাইকেলও তৈরি হচ্ছে।দুই চাকার সাইকেলের ব্যবহার এখন শহর ও গ্রামের মানুষের কাছে এক অপরিহার্য অঙ্গ স্বরূপ।সাইকেল সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত হয় জাপানে।
